Гусеничное шасси Tank-bot v8. - ФОРУМ ДВ Робот dvrobot.ru
Суббота, 21.04.2018, 15:32
Главная Мой профиль Регистрация Выход
  • НАШ МАГАЗИН
  • Вы вошли как Гость | Группа "Гости"Приветствую Вас, Гость
    [ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
    • Страница 1 из 1
    • 1
    Модератор форума: GRACH, Serg  
    ФОРУМ ДВ Робот dvrobot.ru » DV ROBOT » Библиотека Проектов » Гусеничное шасси Tank-bot v8. (Изготовление гусеничного шасси.)
    Гусеничное шасси Tank-bot v8.
    nestandartДата: Четверг, 22.11.2012, 21:43 | Сообщение # 1
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 23
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    Гусеничное шасси Tank-bot v8.

    Давно уже хотел написать эту статью, и вот «руки дошли».
    Сегодня я расскажу о том, как я делал вот это гусеничное шасси.









    Гусеничное шасси более маневренное и более стабильное в движении, в сравнении с трех колесными (два колеса ведущих, одно опорное). Стабильность движения гусеничного шасси обусловлена тем что «пятно контакта» у него значительно больше чем у колесных. Соответственно лучше сцепление. Потому мой выбор пал именно на гусеничное шасси.
    Данное шасси это уже восьмая версия (на данный момент последняя), в ней исправлены некоторые технические ошибки прошлых версий.

    Тех. Характеристики.

    Длинна 215мм, Ширина 135мм, Высота 80мм.
    Вес около 250гр.
    Средняя скорость 20см/с,при напряжении питания моторов 7в.
    Тяга около 2кг.

    Для сборки нам понадобится.

    1. Набор гусениц Tamiya 70100.
    2. Три сервопривода. Я использую SG5010, но можно и другие подходящие по размерам, проушинам и тех. характеристикам.
    3. Детский металлический конструктор.
    4. Два-три куска электротехнического стеклотекстолита (омедненного) размером 200*200мм и толщиной 2мм (не менее 1.5).
    5. Два сварочных электрода диаметром 3мм
    6. Лазерный принтер.

    Вот полностью разобранное шасси.



    ЛУТ

    Для тех, кто не знаком с данной аббревиатурой кротко поясню, что это такое. ЛУТ-лазерно-утюжная технология печати электронных плат. Рисуем в программе разводку платы (я использую sprintlayout-50) и печатаем ее на глянцевой бумаге. Лазерный принтер обязателен! Накладываем отпечатанное изображение на очищенную поверхность (медную) текстолита и проглаживаем утюгом. После чего вымачиваем в воде, снимаем бумагу и травим плату.
    Я нарисовал чертежи деталей в программе, перенёс рисунок на текстолит и протравил. В итоге получил контуры резки и подгонки напильником.
    Можно просто вычертить детали на текстолите и вырезать их, но так менее точно.

    Начнем с самого сложного.


    Стойка мотора.




    Их будет две. Какой бы способ изготовления вы не выбрали, главное то чтобы они были совершенно одинаковые. Пусть будут мелкие неточности и т.д., но идентичность должна быть 100%.
    Те, у кого есть ЧПУ фрезер следующий абзац могут не читать.
    Вырезаем два куска текстолита, размером, примерно, 60* 190мм. На один из них наносим точный чертеж стойки. Складываем их вместе, сверлим два - три отверстия 4мм по краям (не залезая на чертеж) и стягиваем два куска между собой болтиками.
    Теперь, когда куски плотно стянуты, они будут выпиливаться и обтачиваться совершенно одинаково.
    Грубо выпиливаем контур (текстолит довольно легко режется ножницами по металлу) на 1-2мм больше размеров чертежа. Зажимаем в тиски и после тщательной обработки напильником получаем две совершенно одинаковые детали.
    Прикрепления: 6164054.jpg(198.8 Kb) · 0950697.jpg(245.7 Kb) · 9023201.jpg(216.5 Kb) · 5434725.jpg(200.1 Kb) · 1423916.jpg(195.5 Kb) · 7459478.jpg(35.2 Kb)


    Сообщение отредактировал nestandart - Четверг, 22.11.2012, 21:45
     
    nestandartДата: Четверг, 22.11.2012, 21:56 | Сообщение # 2
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 23
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    Платформа.



    Выпиливаем, сохраняя параллельность/перпендикулярность сторон, и сверлим отверстия. Диаметр всех отверстий - 4мм.



    Я наносил чертеж ЛУТом, поэтому набросал много маленьких отверстий для возможной модернизации уже готовой платформы, но пока они мне не понадобились.

    Металлический конструктор.

    Я нашел вот такой набор. Пробовал другие, но там не хватает необходимых деталей.



    Из этого конструктора нам понадобятся только эти детали.
    Уголок с двумя отверстиями.
    Двенадцать штук.



    Уголок с тремя отверстиями.
    Шесть штук



    Две вот таких детали



    Так как боковые отверстия этих деталей овальные, то я выточил из текстолита четыре шайбы, с внешним диаметром 10мм и отверстием 3мм и приклеил их.
    Так же нам понадобятся болтики М4, гайки М4 и две шпильки, диаметром 4мм и длинной 55мм.

    Сборка.

    Сначала устанавливаем нижние проушины катков



    И проушины задних полуосей (устанавливаем сверху).



    Далее, при помощи уголков, устанавливаем стойки моторов.



    Прикрепления: 5449649.jpg(141.2 Kb) · 7317528.jpg(358.4 Kb) · 2321624.jpg(192.0 Kb) · 7838147.jpg(127.2 Kb) · 6146705.jpg(102.9 Kb) · 7409106.jpg(124.9 Kb) · 5197061.jpg(160.6 Kb) · 8084358.jpg(181.9 Kb) · 1817783.jpg(207.1 Kb) · 0256940.jpg(204.2 Kb)
     
    nestandartДата: Четверг, 22.11.2012, 22:01 | Сообщение # 3
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 23
    Репутация: 0
    Статус: Offline






    Стойки должны быть установлены идеально одинаково, иначе можем получить неравномерное движение. Хотя его можно компенсировать программно.

    Маршевые моторы.

    Маршевые моторы представляют собой переделанные сервоприводы SG5010. «Переделанные» это громко сказано. Нужно просто выпаять плату управления (снять ее). Снять потенциометр и выкусить/снять мех.ограничитель, который находится в редукторе, на шестерне выходного вала (он стопорит весь редуктор в крайних точках).
    Далее припаиваем к мотору провода и выводим их наружу. Для снижения «Шума моторов» можно поставить, параллельно ногам мотора, керамический конденсатор номиналом 0.1 -1мкф.

    Устанавливаем моторы.



    Бампер и стяжка стоек.



    Изготавливаем из текстолита бампер, я поставил на него светодиоды, замазал холодной сваркой и вывел контакты наружу.
    Получилось вот так.



    Устанавливаем шпильки.





    Изготавливаем и устанавливаем стяжку стоек.



    Устанавливаем головной сервопривод (его дорабатывать не нужно).

    Прикрепления: 1445194.jpg(201.1 Kb) · 6584708.jpg(214.8 Kb) · 0659419.jpg(214.8 Kb) · 6839388.jpg(198.4 Kb) · 7307938.jpg(21.5 Kb) · 5543064.jpg(100.6 Kb) · 2361956.jpg(184.5 Kb) · 3273728.jpg(192.2 Kb) · 0842404.jpg(240.8 Kb) · 1072305.jpg(206.2 Kb)


    Сообщение отредактировал nestandart - Четверг, 22.11.2012, 22:27
     
    nestandartДата: Четверг, 22.11.2012, 22:05 | Сообщение # 4
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 23
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    Колесно-моторный узел.

    Берем вот такую качалку из комплекта сервы и обтачиваем его до диаметра 25мм.



    Берем большую звезду и срезаем центральную посадочную втулку (должно получиться сквозное центральное отверстие). Фото, к сожалению, нет.
    На звезде есть четыре периферийных отверстия. Прикладываем обточенную качалку к звезде и размечаем ответные отверстия. Сверлим ответные отверстия в качалке.
    Получилось вот так (не ровно т.к. обтачивал вручную).





    Стягиваем звезду и качалку болтиками М3.







    Соблюдаем центровку звезды и качалки.
    Устанавливаем на выходную шестерню мотор редуктора и прикручиваем саморезом , из комплекта гусениц. Вкручиваем саморез в центральное отверстие (прямо в выходную шестерню).
    Прикрепления: 6863909.jpg(201.1 Kb) · 4696494.jpg(131.3 Kb) · 5040240.jpg(123.8 Kb) · 1297299.jpg(105.9 Kb) · 9110088.jpg(124.7 Kb) · 1589115.jpg(117.9 Kb) · 2787161.jpg(128.5 Kb)


    Сообщение отредактировал nestandart - Четверг, 22.11.2012, 22:16
     
    SergДата: Четверг, 22.11.2012, 22:13 | Сообщение # 5
    Ампер
    Группа: Модераторы
    Сообщений: 510
    Репутация: 28
    Статус: Offline
    nestandart, есть проблемы при оформлении?
     
    nestandartДата: Четверг, 22.11.2012, 22:17 | Сообщение # 6
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 23
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    Запутался немного, но уже исправил.
    Удалите эти сообщения.
     
    nestandartДата: Четверг, 22.11.2012, 22:23 | Сообщение # 7
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 23
    Репутация: 0
    Статус: Offline






    Берем два сварочных электрода диаметром 3мм, обдираем с них обмазку и шлифуем.
    Режем их на размеры: три штуки – 130мм, два – 60мм.
    Электроды будут осями и полуосями катков.

    Устанавливаем катки.



    Ставим задние звезды на полуоси



    Устанавливаем задние звезды.



    Заднюю ось пришлось делать независимой, по другому - никак. Полуоси и задние звезды соединяются неразъемно.



    Осталось только надеть траки. Удачи!





    Прикрепления: 6792645.jpg(194.8 Kb) · 4449912.jpg(214.7 Kb) · 4851682.jpg(180.7 Kb) · 0447392.jpg(222.7 Kb) · 2767131.jpg(112.6 Kb) · 0294311.jpg(201.6 Kb) · 0678243.jpg(241.0 Kb) · 1538795.jpg(227.3 Kb) · 4764745.jpg(238.4 Kb) · 6464888.jpg(204.0 Kb)
     
    nestandartДата: Четверг, 22.11.2012, 22:24 | Сообщение # 8
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 23
    Репутация: 0
    Статус: Offline




    Nestandart2012.
    Прикрепления: 4296299.jpg(244.4 Kb) · 3182993.jpg(209.2 Kb)
     
    mousewДата: Понедельник, 13.01.2014, 17:14 | Сообщение # 9
    1.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 2
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    Я тут SolidWorks-ом балуюсь. Сделал модель вашего бота. Пока не доделал. Как доделаю вышлю окончательный вариант. С уважением Михаил

    Добавлено (13.01.2014, 17:14)
    ---------------------------------------------
    А как файл с проектом прикрепить


    не хитрите под богом все ходим
     
    SergДата: Понедельник, 13.01.2014, 18:59 | Сообщение # 10
    Ампер
    Группа: Модераторы
    Сообщений: 510
    Репутация: 28
    Статус: Offline
    Прикрепления: 2602527.jpg(22.5 Kb)
     
    mousewДата: Вторник, 29.04.2014, 23:23 | Сообщение # 11
    1.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 2
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    файл архива не прикрепляется

    не хитрите под богом все ходим

    Сообщение отредактировал mousew - Вторник, 29.04.2014, 23:24
     
    efremДата: Среда, 11.06.2014, 15:58 | Сообщение # 12
    1.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 1
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    nestandart, Здравствуйте. А какие сервомашинки вы использовали? Вернее, какой пусковой момент у ваших (имею ввиду kg/cm).
     
    ФОРУМ ДВ Робот dvrobot.ru » DV ROBOT » Библиотека Проектов » Гусеничное шасси Tank-bot v8. (Изготовление гусеничного шасси.)
    • Страница 1 из 1
    • 1
    Поиск:

    ДВ Робот - Чат