Сервопривод и манипулятор. - ФОРУМ ДВ Робот dvrobot.ru
Суббота, 15.12.2018, 03:03
Главная Мой профиль Регистрация Выход
  • НАШ МАГАЗИН
  • Вы вошли как Гость | Группа "Гости"Приветствую Вас, Гость
    [ Новые сообщения · Участники · Правила форума · Поиск · RSS ]
    • Страница 1 из 1
    • 1
    Модератор форума: Serg, GRACH  
    ФОРУМ ДВ Робот dvrobot.ru » DV ROBOT » Arduino - вопросы и ответы. » Сервопривод и манипулятор.
    Сервопривод и манипулятор.
    IL76Дата: Вторник, 01.04.2014, 17:58 | Сообщение # 1
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 12
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    Здравствуйте.У меня вопрос. Собираюсь собирать  рука манипулятора с сервой, которая сжимает или разжимает эту "клешню". Захват зажимает предметы разного размера, допустим карандаш и спичненый коробок. Получается, что прописывать надо угол поворота на полный захват и разжим. Получается, зажав предмет (допустим спич коробок), серва, все равно будет стараться дальше зажимать захват. То есть работать дальше.
    Сам то не эксперементировал, но серва долго так проработает? Или это не страшно, и она просто будет стоять, удерживая предмет слегка жужа.

    Или все таки надо поставить датчик тока и при достижении определенных значений(найденых опытнам путем, подвешивая максимальный груз) давать серве указ отступать на градус? (зажим на концах силиконовый, градус отодвинуть, все равно должен держать?)

    Если возможно, расскажите пожалуйста, как реализовать попроще задача или кто может как решил это другим способом?
     
    muveyДата: Вторник, 01.04.2014, 20:07 | Сообщение # 2
    220 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 303
    Репутация: 1
    Статус: Offline
    IL76, а если на захват использовать пружину,а на разжим серву с запрограммированной точкой остановки,или по концевому микрику?

    Ex nihilo nihil fit
     
    IL76Дата: Среда, 02.04.2014, 01:03 | Сообщение # 3
    3.5 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 12
    Репутация: 0
    Статус: Offline
    muvey, Спасибо ). Так ведь, действительно, и можно уйти от заморочек с током. Просто и хорошо, а сила сжатия будет соответственна силе ппружины, и серву подобрать под нее.

    А вот у меня вот этот вот вопрос еще волнует. В видео на ютубе, например, многие ребята выкладывают видео о своих манипуляторах. Там они захватывают предметы, то отвертки, то батарейки. Но что-то не говорят, греются ли у них сервопривод на захвате, при долгом удержании предмета.

    Ведь если быстро взять захватить предмет клешнями, перенести и отпустить, для демонстрации, вреда наверно не будет. Но что если предмет в захваченном состоянии должен будет держаться полчаса? При этом продолжая пытаться сжать дальше. Что там получится?
    Или в сервоприводе заложено, что он будет удерживать предмет с силой , например, 15 кг с такойто силой тока хоть сколько? И не задымится через полчаса?

    У меня есть такая
    http://dvrobot.ru/shop/i226.ruka_manipulyator.htm

    и серва на 15 кг/см
    Мне понравился пример из темы Максим Грач - 16 примеров кода.
    где серва совершает движение на заданный угол, соответственно вращаемому потенциометру
    http://dvrobot.ru/ardu_servo_potenc



    Так вот. Представим, что на сервопривод закрепили манипулятор. И дали манипулятору зажать допустим спич коробок, а потенциометр продолжаем вращать дальше на "зажим" . Докрутили до конца и в таком виде оставили. Пошли чай пить полчаса. Что будет, скажите пожалуйста?

    Я с сервоприводами так то не эксперементировал, так общие моменты из интернета. Но хотел спросить, может кто-то их позжигал несколько штучкек и знает слабые стороны.
    Прикрепления: 7168076.jpg(107.3 Kb) · 7336504.jpg(83.3 Kb)


    Сообщение отредактировал IL76 - Среда, 02.04.2014, 02:02
     
    SergДата: Среда, 02.04.2014, 02:53 | Сообщение # 4
    Ампер
    Группа: Модераторы
    Сообщений: 510
    Репутация: 28
    Статус: Offline
    Цитата IL76 ()
    Что будет, скажите пожалуйста?

    Это зависит от источника питания. Может и ничего не будет
     
    muveyДата: Среда, 02.04.2014, 09:05 | Сообщение # 5
    220 Вольт
    Группа: Пользователи
    Сообщений: 303
    Репутация: 1
    Статус: Offline
    IL76, есть дорогие и,соответственно,хорошие цифровые сервы,с бесколлекторным двигателем,встроенный драйвер-микроконтроллер которых,отсекает напругу по максимальной нагрузке(чтоб избежать порчи редуктора),то есть,например-заявленное усилие 45кг и больше из него не выжать,схема защиты не даст...но и на пределе использовать тож нехорошо,"моторесурс" сократится на порядок...все цифровые сервы,насколько я знаю,могут проверяться сервотестерами и программироваться всевозможными картами программирования (там и угол поворота,и повторяемость и,нагрузка,и,как пишут,в более дорогих моделях-небольшие "программки").
    Кстати,зажим сервой тоже можно "демпфировать" посредством пружины,исключив жесткое соединение качалки сервы и рычага захвата


    Ex nihilo nihil fit

    Сообщение отредактировал muvey - Среда, 02.04.2014, 13:36
     
    ФОРУМ ДВ Робот dvrobot.ru » DV ROBOT » Arduino - вопросы и ответы. » Сервопривод и манипулятор.
    • Страница 1 из 1
    • 1
    Поиск:

    ДВ Робот - Чат